اين يه روبات تعقيب کننده نور است که توسط يک ميکروکنترلر AVR کنترل مي شود قطعات استفاده شده در آن هم خيلي پيچيده نيست بنابراين اگر قسمتي از آن را پيدا نکرديد مي توانيد براحتي آن را با قطعات ديگر تعويض کنيد ايده هاي استفاده شده در آن نيز جالبه براي ايده گرفتن هم مي توانيد آنرا ببينيد.

مکانيک سيستم :

در ابتدا بايد موتور هاي مناسبي را براي ربات خود انتخاب کنيد. اين موتور ها بايد داراي گيربکس باشند چون معمولا خروجي موتور ها داراي سرعت زياد و قدرت کم است که با گيربکس مناسب مي توانيد آنرا به قدرت و سرعت مناسب تبديل کنيد دو نوع موتور را در شکل ها مي بينيد ولتاژ کاري موتور ها نيز بايد به گونه اي انتخاب شود که بتواند با باتري کار کند که معمولا ولتاژ ? - ?/? ولت پيشنهاد مي شود جريان مصرفي موتور هم بايد تقريبا کم باشد تا بتوان از باتري هاي کو چکتر و مدار هاي کنترل معمولي تري استفاده کنيم در اين سيستم از آي سي l293d استفاده شده که مي تواند ?.? آمپر را تحمل کند پس بايد موتور شما جريان کمتري را مصرف کند البته نگران نباشيد اگر اين آي سي را هم پيدا نکرديد مي توانيد از ترانزيستور هاي معمولي به جاي آن استفاده کنيد.

براي اين ربات به دو موتور مشابه نياز داريد و براي گيربکس و تاير هاي آن مي توانيد از ماشين هاي اسباب بازي استفاده کنيد و تاير ها آن و حتي گيربکس آنها را باز کنيد

براي چرخ سوم نيز مي توانيد از يک توپ پينگ پونگ استفاده کنيد اين باعث مي شود ربات شما به راحتي به هر طرفي بچرخد البته بايد مراقب باشيد وزن زيادي را به اين توپ وارد نکنيد زيرا باعث گير کردن آن مي شود به شکل نگاه کنيد.

موتور ها را بهتره که در وسط سيستم قرار بدين تا بيشتر بار روي آنها قرار گيرد براي نگه دارنده هم مي توانيد از يک تخته جوبي به ابعاد 9 در 12 سانتي متر استفاده کنيد البته کمي از وزن را بايد روي توپ قرار دهيد تا سيستم پايدار بماند.

براي نگه دارنده توپ پينگ پونگ هم مي توانيد از در هاي قوطي هاي معمولي استفاده کنيد ولي بايد دقت کافي رو بکنيد تا به اندازه توپ شما باشد

براي تغذيه دستگاه از سه باتري سايز AAA استفاده شده براي جا گذاري باتري ها هم دقت کنيد تا نيروي زيادي را به توپ پينگ پونگ وارد نکنيد مي توانيد از نقشه زير براي قرار گرفتن آن استفاده کنيد بد نيست که از يک کليد نيز براي قطع و وصل کردن آن استفاده کنيد.

حسگر ها :

در اين ربات از دونوع سنسور استفاده شده

1. 
   
   سنسور هاي تماسي : که بر خورد ربات با ديوار را تشخيص مي دهد
   
   
2. 
   
   سنسور هاي نوري : که براي تشخيص منبع نور استفاده مي شود

سنسورهاي تماسي در واقع يک نوع کليد معمولي تشکيل شده از يک سيم خم شده استيل است که مي توانيد آنرا در شکل زير مشاهده کنيد.

? عدد از اين سنسور در اطراف ربات قرار دارد تا در صورت بر خورد با مانع آنرا تشخيص دهد اين سنسور ها با پيچ به صفحه چوبي محکم شده اند و هنگام بر خورد با مانع به سيم کناري صفحه بر خورد مي کنند (شکل زير را ببينيد با شماره ? مشخص شده) و براي اينکه هنگامي که توپ پينگ پونگ در جاي خود قرار ندارد سنسور ها خراب نشوند از يک پايه چوبي که حدود ?.? سانتي متر از سطح زمين پايين تر است (هنگامي که توپ پينگ پونگ وجود دارد) استفاده شده خود سنسور ها هم بايد ? ميلي متر از سطح زمين فاصله داشته باشند.

سنسور هاي نوري سه عدد فوتوسل است که با دو قطعه مقوا از هم جدا شده اند تا مانع از تابيدن نوري شوند که از طرف ديگر مي آيد تنها هنگامي نور به هر سه به يک اندازه مي تابد که نور دقيقا بالاي سر آنها باشد. با مقايسه نور اين سه سنسور ربات مي تواند تشخيص دهد که به کدام سمت حرکت کند. شما مي توانيد اين سنسور ها را روي يک فيبر سوراخ دار لحيم کرده و آنرا بر روي رباتتان پيچ کنيد.

نقشه مدار :

از آي سي AT90S4433 به عنوان کنترل کننده اين سيستم استفاده شده ولي شما مي توانيد آنرا با هر ميکروي ديگري جايگزين کنيد. براي راه اندازي موتور ها نيز از آي سي L293D استفاده شده که مي تواني آنرا با درايور هاي ديگر يا ترانزيستور جايگزين کنيد فقط ديد هاي معکوس را که براي ولتاژ معکوس سلف هاي موتور استفاده مي شود را فراموش نکنيد (در اين آي سي وجود دارد) و فراموش نکنيد که به علت استفاده از دو درايور براي يک موتور مي توانيم آنرا برعکس هم بچر خانيم (ولتاژ پايه هاي آنرا معکوس کنيم)

فراموش نکنيد که هر کدام از خروجي ها مي تواند مثبت يا منفي شود (به ميزان کافي جريان بدهد يا بکشد). خروجي فوتوسل ها نيز مستقيم به ورودي هاي آنالوگ سيستم وصل شده اند تا بتوان ميزان شدت نور آنهارا اندازه گرفت در زير نقشه مدار را مشاهده مي کنيد.

روبات ما آماده است ولي اگر بتوانيم خروجي هاي آنرا نيز مشاهده کنيم بهتر مي توانيم عيبهاي آنرا پيدا کنيم شما مي توانيد خروچي را توسط رابط RS232 به کامپيوتر وصل کنيد البته نياز نيست دايم به کامپيوتر وصل باشد بعد از اتمام مراحل ساخت مي توانيد آنرا جدا کنيد براي اتصال نيز به يک برد جانبي نياز داريد تا ولتاژ ها را با هم ساز گار کند پس اين برد زير را نيز بسازيد و به سيستم خود اضافه کنيد البته اگر مبدل TTL به RS232 داريد مي توانيد از آن نيز استفاده کنيد يا اگر نداريد مي توانيد از اين برد به عنوان يک مبدل خوب استفاده کنيد حتما براي پروژه هاي بعدي نيز به آن نياز پيدا مي کنيد.

براي سيم کشي ها هم مي توانيد از عکس زير استفاده کنيد .

اين مقاله تر جمه شده http://www.linuxfocus.org/English/July2003/article297.shtml از سايت www.linuxfocus.org مي باشد براي اطلاعات بشتر مي توانيد به اين سايت مراجعه کنيد